Presentacion jueves 12

La presentación ha consistido en un pequeño ejemplo de control del robonova desde el coldfire. La forma de implementarlo ha consistido en utilizar el módulo radio tanto del robot como del coldfire para enviar instrucciones.
Las instrucciones mostradas consistían en un saludo, un paso hacia delante, otro hacia atrás, giros a ambos lados y la toma de medidas.
Esta última ha sido la instrucción más tediosa a la hora de implementarse, ya que exigía dos comandos, uno que indicase el deseo de realizar la medida, y otro que fijase el ultrasonido a utilizar. Posteriormente el coldfire imprimiría por pantalla la medida recibida. Para evitar o al menos detectar, los problemas de comunicación, se optó por la espera de la medida durante 4 segundos y de no ser recibida previo aviso se pasaría a la posición por defecto, en la que se puede realizar cualquiera de las instrucciones arriba definidas.
En los sucesivos días se ha cambiado la ubicación tanto de los módulos sonar, como del módulo radio del robot. Los sonar pasan a estar en los brazos, permitiendo realizar medidas omnidireccionales. Mientras que el modem pasa a estar en la espalda, intentando así corregir desequilibrios a la hora de caminar.
Los siguientes objetivos se centran en implementar la funcionalidad DAC del coldfire para que pueda reproducir voz así como en realizar un abanico de medidas gracias al cual el robot autónomamente pueda detectar donde está la pared más próxima.