Día 13 de Marzo

Esta sesión ha consistido en probar el módulo de ultrasonidos. Sobre los programas básicos usados el día anterior se han introducido modificaciones.
El programa de prueba de ultrasonidos a "petición popular" ha dejado de emitir pitidos y ahora genera movimientos de brazos por lo que además puede coger cosas. Cuando está cerca de algo cierra los brazos y sino los abre.
Para caminar se ha modificado levemente el programa, y ahora permite dar varios pasos seguidos cuando está lejos del objeto, y a medida que se acerca da menos pasos.
También se ha generado otro programa que permite caminar rápido.
En cuanto a la ejecución de movimientos, se da por buena la actual, considerándose que los "fallos" al caminar, son por irregularidades del terreno.

Para solucionar el problema que presentaba el módulo de ultrasonidos se ha hecho lo siguiente.
Como el comando SONAR() devuelve un número entre 0 y 3000, debemos recogerlo con una variable tipo INTEGER ya que sino se produce desbordamiento, y se efectúa una medida errónea a largas distancias. Concretamente cuando el valor esperado es mayor de 254, máximo dimensionable con las anteriormente utilizadas variables tipo BYTE.
Para próximas sesiones, se espera tomar medidas de qué distancia equivale a el número que devuelve el comando SONAR(). Además se va a empezar a trabajar en esquivar obstáculos, por lo que será necesario comprobar cuanto tarda en girar el robot y qué distancia recorre mientras lo hace. Para girar se utilizarán movimientos del programa de ejemplo. Para esta funcionalidad, se proyectan usar 2 módulos ultrasonidos más, teniendo un total de 3.

En próximos días el código de comprobación del módulo de ultrasonidos será "colgado".