Dia 16 de Marzo

El primer trabajo del día de hoy ha consistido en hacer girar al robot cuando encuentre un obstáculo de frente a lo largo de su trayectoria, para ello, como en un primer momento disponíamos de un solo modulo de ultrasonidos instalado, la idea básica era que girara 90º en cuanto detectara un obstáculo y que siguiera caminado.

Lo primero que hemos hecho ha sido calcular el numero de movimientos que hace falta para realizar un giro de 90º, pero debido a las condiciones del suelo los “pies” del robot resbalan y no gira con el mismo numero de movimientos hacia la derecha que hacia la izquierda. La distancia que necesita el robot para realizar el giro es de aproximadamente 14 cm (El ancho del robot).
Posteriormente le hemos instalamos otro modulo de ultrasonidos, de esta forma ya tenemos uno en el frontal del robot (este modulo le hemos cambiado la ubicación y ahora se encuentra en el pecho del robot en lugar de al lado de la cabeza donde lo pusimos provisionalmente) y otro en el lateral izquierdo de la cabeza del robot.
Para la instalación de este segundo modulo de ultrasonidos ha sido necesario desconectar el servo que controla el codo del brazo derecho, pese a que aun quedan libres varios puertos. Esto es debido a que para el control de cada modulo de ultrasonidos son necesarios dos puertos no pudiéndose elegir arbitrariamente cualquiera de ellos, para esta función existe un mapeo impuesto por el software del robot que agrupa por parejas todos los puertos y le asigna a cada pareja un nuevo “puerto virtual” que es el que emplea la función SONAR(). Este problema se hubiera podido solucionar con una mejor elección de los puertos empleados por los servos, ya que estos no tienen esta limitación, y haber dejado los puertos que quedan libres emparejados correctamente para poder usar mas de un modulo de ultrasonidos.
Una vez solucionados los problemas del montaje se programo al robot para que cuando encuentre un obstáculo de frente lo esquive de tal manera que pueda seguir su camino hacia delante. Para que realice esta labor mientras va andando se va comprobando que no haya ningún objeto en su trayectoria (la medición se realiza con el ultrasonidos del frontal), si detecta el obstáculo gira 90º y sigue andando hasta que el ultrasonidos lateral no detecta nada, con lo que se supone que ya se ha salvado el obstáculo y que puede volver a girar 90º hacia el lado contrario que lo hizo anteriormente y de esta forma poder seguir andando hacia delante. En el siguiente enlace se puede ver un video de demostración: http://www.youtube.com/watch?v=DXBUyaRTGKs

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Parte del código del programa que permite al robot esquivar obstáculos

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PuertoSonar = 5 'Comrpueba ultrasonido delantero

GOSUB Adquisicion_ultrasonidos 'adquiere medidas.

IF camina >= 800 THEN 'si está lejos ( 80 cm ) entonces camina.

FOR bucle = 1 TO 4

GOSUB Caminar

NEXT bucle

ELSEIF camina > 250 THEN ' si está a 25 cm da un solo paso

GOSUB Caminar
ELSE 'Lo esquiva girando al lado que defina giro

GOSUB Giro_ultrasonido
ENDIF

'========Subrutina para girar con ultrasonidos============

Giro_ultrasonido:

DIM I AS BYTE

PuertoSonar = 7

GOSUB Adquisicion_ultrasonidos

IF Lateral <= 400 THEN ' si hay una pared cerca por la derecha gira al otro lado

alea = 1

ELSE

alea = 2

ENDIF

FOR I = 1 TO 4

DELAY 500

GOSUB Giro

NEXT I

Sigue:

GOSUB Adquisicion_ultrasonidos

IF Lateral <>

GOSUB Caminar

GOTO Sigue

ELSE

alea = 2

gosub Caminar

FOR I = 1 TO 4

DELAY 500

GOSUB Giro

NEXT I

ENDIF

RETURN

Algunas fotos del Robot