Tras la primera semana de laboratorio en la que se ha intentado familiarizarse con el uso y la programación del robonova se ha averiguado que la placa controladora de este robot es la mr-3024 que opera con el procedasor At mega 128 que consta de las siguientes funcionalidades:
1- El sistema tiene capacidad para controlar 24 servos de los cuales hay sólamente 16 utilizados.
2-Existen 2 puertos serie adicionales a parte del utilizado para la conexion pc. Uno de ellos del tipo I2C.
3-Hay 3 puertos PWM independientes.
4-Salida para módulo LCD.
5-Consta de 7 conversores analógicos digitales y uno más ocupado por el receptor de infrarrojos
Los terminales son de 3 pines por lo que se cree que sean Vcc, Masa y Datos. Es decir, que alimenten a los dispositivos que se conecten.
En cuanto al lenguaje de programación, de momento, y a falta de poder abrir el manual de comandos por problemas con el adobe, parece que hay definidas constantes para acceder a los puertos, como puede ser RR para acceder al control remoto.
El manual del controlador está en la siguiente dirección http://www.hitecrobotics.com/Tony%20information/MR-C3024%20Spec%20English_Version%201.pdf.
También se ha llegado a un boceto de lo que se busca conseguir. El objeto del curso es realizar un robot expositor que nos guíe a través del puesto y vaya presentando los objetos que existen en la mesa, tales como pantalla, teclado... Todo ello realizado mediante un trazado previamente fijado ya que la posibilidad de que sea autónomo se ve muy reducida, no obstante no está totalemente descartada ya que no se ha negado la posibilidad de conectar módulos de ultrasonidos.
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1 comentario:
Los puertos de salida PWM pueden ser usados como puertos digitales convencionales usando como ciclo de trabajo 0 (0V) o 255 (5V)
De manera similar se pueden usar los puertos ADC como entradas digitales, sin más que leerlos y comparar el valor leído con un umbral
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